Çizgi İzleyen Robot Kodlama Hakkında

Çizgi izleyen robotlar, hayatımızda sadece bir kaç organizasyonlarda kategori olmaktan çok hayatımızda yer edinen ve en basitinden en karmaşığına bir çok farklı türde bulunan bir robot türüdür. Hayatımızda çocukları eğlendirmek için tırtıl olarak, fabrikalarda malzeme taşıyıcısı olarak ya da büyük alışveriş sitelerinde hareketli raf robotlar olarak kullanılmaktadır.

Gel gelelim bu robotları kodlamak çoğu insan için baya sıkıntılı olmakta. Bunun temel nedeni hem kodlama yaparken doğru parametreleri kullanmamak hemde ayarlamaları düzgün yapmamak.

Bu yazıda en basit olarak, PWM kullanarak çizgi izleyen kodlamayı anlatmaya çalışacağım. Platform olarak arduino kullandığım bu kodlama bir kaç temel düzeltmelerle pic içinde kullanılabilir.

İlk olarak hız ayarını iyi anlamamız gerekiyor. Amacımız yoldaki çizgiyi takip ederek yoldan çıkmamak. Bunun için robotun yolda giderken yalpalamasını en aza indirmemiz lazım çünkü yalpalayan robotun dönüşlerdeki verimliliği %10 civarında. Yalpalamayı indirmenin temel tekniği ideal sürüş yani optimum hız ayarı.

Yani basit olarak şöyle :

Burada ki mantık resimde de gösterildiği gibi olmalıdır. Diyelim 8 sensörlü bir robot yapıyoruz hız ayarı, düz yolda orta hız dönüşlerde yüksek hız şeklinde ayarlamalıyız.

Öncelikle tam tersi yaparsak ne olur onu izah edeyim. Diyelim orta sensörde yüksek hız yan sensörlerde düşük hız yaptık ve robot kafa sallamaya başladı. Robot yan sensörlere geldiğinde yavaşlayacak ve dönerek orta sensörlerin algılamasını sağlayacak. Orta sensörler görünce hızlanacağından diğer manevra için sensör bir an çizgiyi görecek ama atalet kuvvetlerinden dolayı yavaşlayamayacağı için yoldan çıkacak

Bu mantığı anladıysak eğer bizim yapacağımız ayar tam tersi olduğu için, yalpalama oranı çok düşük olmaktadır.

Burada arduinoda yazdığım 8 sensörlü kodu paylaşıyorum, yarışlarda başarılar.

Github