Basit Robot Kol

Robot yapmaya gönül veren değerli robot dostları. Her ne kadar yazdıklarımı uyguladığınız konusunda derin düşüncelerim olsa da ben elimden geleni yaptığımı düşünüyorum. Yaptığımız küçük robotlardan sonra artık daha mekatronik sistemlere geçme isteğinizi sezer gibiyim. Bütün robot yarışmalarını araştırdım yazdıklarımdan farklı kayda değer kategoriler olmadığını gördükten sonra biraz daha serbest kategorilere yönelik bir çalışma yapma zamanı geldi diye düşünüyorum.

Bugünkü dosyamızın projesi "Robot Kol Yapımı" hadi hayırlı olsun :D Hele şükür seslerini duyar gibiyim fakat hiç bişi bilmeyenlerde belki okur burayı diye temelden başlamam gerekiyodu maalesef. Her neyse sonuçta artık yapıyoruz.

Ben el alışkanlığı olarak PIC ten gidecem, isteyen farklı mikrodenetleyicilerle gidebilir ya da geliştirme kartı kullanabilir zaten mantıksal olarak açıklayacağım için fazla zorlanacağınızı düşünmüyorum. Baskıdevre ve yazılım konularında artık biraz bilgili olduğunuz için detaylı bir devre yapısı anlatmayacağım zaten yapılar benzer sadece motorlar değişiyor devreyi ona göre düzenleyeceğiz başka çok büyük değişikliklere gerek olmadığını düşünüyorum.

Robot kol, mantık olarak insan koluna benzeyen uzuvlardan oluşur. Omuz (esas hareketsiz kısım), dirsek (bükülme kısmı), bilek (tutucunun olduğu yer) ve el (tutucu). Başlangıç seviyesinde olduğumuz için eklem sayısı azaltılabilir. Mekanizmalar 2 tür boyutlu hareket yapar biri düzlemsel diğeri uzaysal, düzlemsel hareket adından da anlaşıldığı gibi 2 boyutlu hareket yapar, X-Y, X-Z ya da Y-Z doğrultularında. Uzaysal hareket ise her 3 boyutu da kullanan mekanizmalardır. 

Yapacağımız kolu bir kaynak robotu gibi düşünerekten, ucuna havya bağlayabileceğimiz küçük bir robot kol olarak düşünelim. Bir gövdeye (omuza), bir hareketli uzuva (dirsek), birde tutucuya (el) ihtiyacımız var. Yani toplamda 4 uzuv 3 mafsaldan oluşuyor.

Gövdenin dairesel hareket yaptığını düşünelim, dirsekle gövde arasındaki uzuv düzlemsel, dirsekle el arasındaki uzuv da düzlemsel, sonuç olarak el de düzlemsel hareket yapacak. Yani bizim x,y, dairesel harekete de z dersek 3 boyutta bir hareket vermemiz gerekecek. Bu hareketleride doğal olarak servo motorlarla. Mikrodenetliyicilerimizin analog-dijital dönüştürücülerine gerekli dönüş açısı, düzlemsel alt ölü nokta ve üst ölü noktaları tanımlayarak, robot kolumuzu kendine zarar vermeyecek şekilde mesafe sınırını oluşturmuş ve robot kolumuza başlangıç yapmış bulunuyoruz. Şu an işin otomasyon yanını düşünmediğimiz için hareketi elle vereceğimizden dolayı, hızın düşük olmasına özen gösterin çünkü hızlı bir şekilde iniş kalkışı elle verdiğiniz taktirde yanlış şeyler yapabilir, olmaması gereken şeyleri oldurtabilirsiniz. Yapılan işlem basit, gerekli sınırlar tanımlandıktan sonra butonlar yardımıyla kolun her bir mafsalı hareket ettirilerek kola istediğimiz pozisyonu verebiliriz. Gelişmiş robot kollardaki gibi uzuvların senkron hareketi için ise yazılım konusunda çok çaba göstermemiz gerekiyor. Onun detayına fazla girmeyeceğim. 

Şansınıza internette tamda böyle bir projenin resimlerini buldum gerçekten çok mutlu oldum umarım sizde böyle bir kol yapabilirsiniz. Yapanların eline sağlık.

Basit Anlatımla Robot Kol Yapımı -Vidyo-

Resimler aşağıda mevcut;