Labirent Çözen Robot Kodlama Hakkında

Merhaba arkadaşlar bu yazımda labirent çözen robotun programlama mantığını anlatıcam. Labirent çözen robot başlığında işin felsefesini anlatmıştım zaten. O yüzden direkt olarak konuya giriyorum. Ayrıca bundan önce ki yazım olan çizgi izleyen robot hakkında olan çalışmada ki gibi bu çalışmada da arduino kullanıcaz. Çünkü arduinoyla protatip yapması daha kolay ve vakit kazandırıcı.

Her neyse öncelikli olarak malzemelerimiz şunlar;

* Arduino Uno
* 9V Pil
* Breadboard
* Bolca erkek-erkek,dişi-erkek,dişi-dişi Jumper kablo
* 2 Adet DC Motor (3V,5V,9V,12V vs. DC Motorda kullanabilirsiniz.)
* Harici güç kaynağı (Motora göre seçiniz)
* 5 Adet 5V DC Röle
* 4 Adet Ultrasonik Sensör (Mesafe Sensörü)
* Uygun robot kiti (Tekerler, kasa vb.)

Aşağıdaki şemaya uygun malzemeleri elde ettikten sonra yine bu şemaya uygun bağlantılarımızı yapıyoruz.

Bağlantılarımızı yaparken şu önerileri göz önünde bulundurursanız işiniz daha kolay olabilir. 4 tane rölemizi 1,2,3,4 olarak numaralandırıp bağlantılarını yapıyoruz. 5V girişlerini 2,3,4,5 dijital pinlerne bağlıyoruz. 1. ve 2. röleleri ileri-geri komutu için, 3. ve 4. röleleri sağa-sola dönmek için kullnacağız. 1. ve 2. röleleri 4. ve 5. dijital pinlere, 3. ve 4. röleleri 2. ve 3. dijital pinlere bağlıyoruz. Rölerin GND bacaklarını Arduino GND’ye bağlıyoruz. Voltaj ayarlayacağımız iki pini Harici pil bağlantısına bağlıyoruz. Diğer kalan 4 pinde iki motorla bağlantısını yapıyoruz.

Geri giderken de robotu kontrol etmek istediğim için 4 tane Ultrasonik Mesafe sensörü kullandım. 5V ve GND bağlantılarını Arduino’dan yapıyoruz. Trig pinlerini 6,7,8,9 dijital pinlerine bağlıyoruz. Echo pinlerini 10,11,12,13 dijital pinlerine bağlıyoruz.

Kabataslak bir kod oluşturdum ama gecenin geç vakti kafa yorduğum için kod kısmında sıkıntı olabilir o yüzden kodu deneyen arkadaşlar sıkıntılarını yorum kısmına yazabilir ya da iletişimden direkt olarak bana mail yoluyla ulaştırırlarsa tekrar düzenleme yapabilirim.

Labirent çözen robot kodu aşağıda, yarışlarda başarılar;

Github